koračni motor-izračuni

Nekako sem premetaval okoli razne enačbe navora, da bi ugotovil če je motor dovolj zmogljiv.
V igri so koračni motorji.

Za pogonski motor sem razmišljal v tej smeri.
Situacija: Vozilo 4 kolesa mase 2,5kg max, 1 pogonski motor.
Za sam zagon mora biti navor takšen da preko ročice->kolesa polmer 1.5cm premaga silo lepenja.
Ko pa je v gibanju pa premaguje le še trenje. Zadeva se giblje po ravni površini.

Podatek motorja Holding torque = 3.17kgcm. To sem ugotovil, da pomeni da se os ne bo zavrtela zaradi
gravitacijskega pospeška če je 1cm pravokotno na os točkasta masa 3.17kg.

Flepenja=2.5*10*0.5=12.5N Če dam nek približek 0.5 za koeficient lepenja.
Vem da se navor spreminja s hitrostjo ker manj časa polniš tuljave, npr. če ga privzamem konst.
in ga računam iz "držalnega navora" dobim navor za 1.5cm ročico-> 3.17/1.5*10=21Ncm oz drugače 14N sile na kolo.
Če prav razmišljam bo na kolo rezultanta sil 1.5N. Kar pomeni pri 2.5kg pospešek 1.5/2,5=0.6m/s^2.
Je ideja za tem približnim izračunom pravilna?


Druga situacija.
Motor pritrjen na ravno podlago z osjo navpično navzgor. Na os pritrjena okrogla plošča za potrebe izračuna s homogeno maso. Radij plošče 10cm in masa 800g homogeno porazdeljena. Za potrebe navora lahko privzamem to ploščo kot kolobar na 5cm od osi z maso 400g.
Zaradi ohišja ne morem dobiti motorja močnejšega kot 12Ncm. Pri ročici 5cm bo lahko dovedel radialno silo 2.4N.
Torej bi moral kolobar občutiti pospešek 2.4N/0.4=6m/s^2. V to nisem prepričan ker bi moral nekako priti do radialnega pospeška rad/s.

Opomba:pri navoru je vektorski produkt sile in ročice, ki je upoštevan ker je povsod kot med njima 90stopinj.

Max hitrosti če zanemarim trenje pa sem računal preko kalkulatorja ki v principu upošteva kako hitro se tuljave napolnejo z magnetno energijo in spraznejo.

Upam da sem napisal čim bolj razumljivo.
Sem malo rusty v fiziki zato prosim za kakšne konstruktivne komentarje.