Robotska Kosilnica

Keep us updated then.

305 serija ima lipo, 240 serije so imele nimh

Če bi imel takle prostor, bi tudi mene hudo mikalo imeti kaj takega, ampak mi gre ta "random" algoritem precej na živce. Gotovo obstaja neka tehnološka rešitev, po kateri bi kosilnica kosila z minimalnim prekrivanjem, ne pa da gre čez večino točk 3x da pokosi vse.

Problem najbolj ekonomicne poti je ta, da si moras zapomniti kje si nehal kositi, ko je baterija prazna in potem tudi tam nadaljevati, ko se baterija spet napolni. Sledenje terenu in dolocanje polozaja ni ravno trivialna zadeva in se robota hitro zmede. Je dovolj rahlo vlazen teren kjer kolesa malenkost zdrsujejo in nimas vec tocne razdalje ki si jo prevozil. Potem moras paziti tudi na ovire in se jim pametno izogniti in spet nadaljevati tam kjer si ostal.

Pri oviri nikoli ne ves kaksna bo in kje bo stala.

Sesalci (Roomba) so sicer malenkost bolj sofisticirani in pred samim sesanjem priblizno izmerijo velikost sobe in znajo slediti oviram. A kljub temu delajo po nekem pseudo random algoritmu in se zanasajo na to, da v dolocenem casu pac pokrijejo celotno povrsino.

Zunaj pa moras prostor najprej prevoziti, da ga lahko izmeris, potem se moras pa zanasati na to, da se kolesa vrtijo enakomerno in dovolj natancno, da v vsakem momentu ves kje si. Po mojem ni tako zelo enostavno.

Tem resitvam ti pravis 'ne pretirano komplicirane'? ;> Nevem no. Jaz imam teren v obliki crke U okrog hise. Kosilnica kosi na treh straneh in cez teren ima dvakrat polozene tlakovce.

Jest bi nucal pet kamer. Po moznosti IR kamer, da bi kosilnica lahko kosila tudi ponoci. RFID cipi bi se bili opcija ampak vseeno ne ves kje si. Ves da si v blizini enega cipa, nimas pa pojma kje to je. :) Kamera na sami kosilnici bi pa morala pokriti precej siroki kot in poleg kamere bi moral imeti se merilec razdalje in se en kup stvari.

GPS bi bil recimo kar zanimiva opcija, ce bi omogocal decimetersko natancnost.

To je njihova naloga da pogruntajo kaj boljšega.
Za 1500€ bi človek pričakoval kaj bolj naprednega ob brezglavega lutanja gor in dol.
Mi ni jasno kako upravičijo to ceno, sesalci so praktično ista tehnologija, samo da imajo namesto kosilnega, sesalni del, pa ga dobiš že za 400€.

fosil je 27. apr 2011 ob 23:06 izjavil:

To je njihova naloga da pogruntajo kaj boljšega.
Za 1500€ bi človek pričakoval kaj bolj naprednega ob brezglavega lutanja gor in dol.
Mi ni jasno kako upravičijo to ceno, sesalci so praktično ista tehnologija, samo da imajo namesto kosilnega, sesalni del, pa ga dobiš že za 400€.

Sesalec bi v tisti travi obstal in crknil ob prvem dezju. :> Imam oboje. Kosilnica je precej bolj robustna, imam precej mocnejsi motor in baterije, polnilna postaja je bolj robustna. Kosi lahko po na 25% klancu.

Avenger je 27. apr 2011 ob 23:34 izjavil:

Pa ne s kamerami no, jaz sem mel v mislih triangulacijo, ki je dejansko lahko dovolj natančna za te potrebe, nekaj preprostih oddajnikov in algoritem, ki izvaja real time triangulacijo, softver, ki izračuna optimalno pot in si zapomni kje je kosilnica kosila oziroma nehala kosit predno se je šla napolnit, ostalo pa kot je obstoječe. Stvar bi to po mojem podražilo za največ 100€, ampak bi bilo pa pokošeno mogoče celo v enem samem polnjenju.

Spet bi moral postavljati dodatne oddajnike, ki bi se morali od nekje napajati. Ce bi bili oddajniki ob mejah povrsine kjer kosis, bi verjetno rabil vec kot tri. V mojem primeru bi verjetno potreboval tri oddajnike za vsak kos parcele kjer se kosi.

Tale kosilnica, ki jo imam jaz ima sirino kosnje 17cm, za pokritje 500 kvadratnih metrov mora kosilnica narediti 2950m plus tega se mora obrniti skoraj 60x in se na koncu se vrniti na polnilno postajo. Nisem ji sicer meril hitrosti ampak premika se kar pocasi. S trenutno baterijo ne bi pokrila prostora dimenzij 50x10m.

Random je trenutno najbolj optimalno kar lahko uberes. Vse drugo je nepotrebna telovadba, ki stvar podrazi, performance je pa vprasljiv. :)

Mar ne obstaja možnost "ročnega" programiranja robota glede na specifičen travnik?

Npr. ob robotu dobiš software, v katerem enostavno podaš obliko in dimenzije travnika, večje ovire ter kje bo stala postaja za polnjenje oz. izhodiščni položaj robota. Glede na to ti program sam poda najprimernejši algoritem košnje, ki pa ga lahko poljubno sam prilagodiš. Če je možno podaš še kak GPS za večjo natančnost in avtomatsko vodenje in to je to.

Vneseš podakte v robot in ta ima vse podatke o tvojem travniku in ve, kaj in kako mora kositi. Ko enkrat nastaviš ti praktično ni potrebno spreminjati parametrov - samo fine tuning morda.

triangulacija z lokalnimi oddajniki potrebuje oddajnike, ki morajo biti napajani in pametno postavljeni okoli cele parcele.

Čisto poceni radijski oddajniki bi morali biti dovolj natančni in poceni za vsak travnik. Ne boš mi rekel, da na manjšem travniku ni možno na cm natančno pozicioniranje.

Saladin,
Seveda je mozno. Ni pa enostavno.
BW je omenil, da ima travnik v obliki U. Koliko oddajnikov bi potreboval, da bi celega pokril? 6? In do vsakega moras pripeljati napajanje.

Ko imas enkrat to, pametno kosenje ni problem. Vprasanje pa je koliko z njim pridobis.

Ideja z RFIDi se mi zdi zanimiva.

Najprej patentiraj: Sosed je cenejši in učinkovitejši od robotske koslinice.

Težko, to je prior art.

O.

Danes sem z malo "fitnesa" pokosil v 3h s samohodno vrtno kosilnico 10a travnate površine, pred in za hišo, sadovnjak in vinograd. Te robotske kosilnice zaenkrat nimajo za burek, mogoče čez 10 let.

jc je 2. maj 2011 ob 19:54 izjavil:

Kako pa kosilnica najde polnilno postajo?

jc, vodilni kabel gre po sredini parcele. Najprej poisce ta kabel, potem gre pa po kablu do postaje.

dzinks63 je 2. maj 2011 ob 19:52 izjavil:

Danes sem z malo "fitnesa" pokosil v 3h s samohodno vrtno kosilnico 10a travnate površine, pred in za hišo, sadovnjak in vinograd. Te robotske kosilnice zaenkrat nimajo za burek, mogoče čez 10 let.

Za v vinograd in v sadovnjak verjetno res ne. Je prevec ovir. Za okrog hise pa zaenkrat ni nobenih problemov in je stvar cista zmaga.Trava je vedno pokosena, vse kar nardim je to, da vsake toliko casa kosilnico malo ocistim in pregledam noze. To bi pa moral poceti tudi z navadno. Namesto "fitnesa" pa raje kaj drugega pocnem. :)

Wow, to je sesalec, ki sem ga iskal! Upam, da bojo kaj takega v bodoče znale tudi kosilnice! Kupim takoj, ker tole random košenje se tudi meni ne dopade...

Pyr0Beast je 2. maj 2011 ob 22:16 izjavil:

RFID sond ne moreš uporabljati a ob enem ste preorali cel vrt da ste položili kabel ki kosilnico omejuje ? WTH....

Nevednik! preberi post, ko sem opisal kako je zgledal polaganje kabla. manj kot en centimeter sirok 'jarek' v katerega stroj sam polozi kabel cca 3cm globoko.

Ni lih neko 'prekopavanje'. Precej drugace kot pa 500 zebljev razmetanih po celem vrtu. :)

Kaj res to folk kupuje ? Robotske kosilnice za 2000+€ :)
Za 1/4 tega imaš dobro samohodno pa ni kaj dosti dela z njo pa še boljši nož, večja površina, večja moč, aja tudi hitreje deluje dalje če je prazna :)
Pri nas se za ca 3000m^2 porabi ca 3ure z samohodno. Pa si ja vzameš vsaj 2x na mesec čas da to opraviš :)

Pyr0Beast je 2. maj 2011 ob 22:44 izjavil:

Hjah. Potem pa nabaviš RFID kapsule in jih preprosto 'samodejno' zaseješ po vrtu :)

In zakaj trapasti strojček nebi mogel 'spustiti' čipa na tvoj vrt, da bi šel nazaj, kjer je končal ?

Sejanje takih cipov bi pol zgledal k trosenje umetnega gnojila no... :> Nehi ga srat, pol bi moral vsako sezono pred zacetkom kosnje se 'pognojit' z RFID cipi, da bi tiste, ki so crknili cez zimo nadomestil. In na konc bi imel en kup crknjenega silicija in plastike v zemlji. Zaprtega v 'kapsule'.

al pa če si ne vzameš in počneš kaj bolj pametnega ..

Dviguješ uteži ali goniš sobno kolo, recimo

Če si denar služiš s fizičnim delom, človek še razume, da potem nočeš delati še v prostem času. Ali pa če ti dol visi za kondicijo. Če imaš sedeče delo in potem, da bi ostal v kondiciji, hodiš v fitnes (ali to počneš doma), je pa precej nesmiselno se izogibati prav vsakršnemu fizičnemu delu.

Ima pa seveda vsak svoja veselja in geek pač rad gleda robotsko kosilnico, ki mu nonstop brenči okoli hiše, kdo drug pa denar zapravlja za kakšne druge reči.

O.

Itak sem ti pa že davno kenguruje predlagal:-)

O.

Okapi je 2. maj 2011 ob 23:18 izjavil:

Itak sem ti pa že davno kenguruje predlagal:-)

O.

Sej, ce bi mel vec trave, bi mel okapije! ;)

Lepo, da napolniš kompostnik v dveh sezonah jaz ga z dvema konšnjama :).
No jaz osebno nisem razmišljal o robotu ker verjetno ne bi bil zadovoljen z rezultatom. No v večini bi verjetno pokosil nekateri deli pa bi bili pretežko za njega :) mehka zemlja, naklon...

Kako dolgo pa potrebujejo ti roboti, da pokusijo recimo 100x10m ?

dzinks63 je 2. maj 2011 ob 19:52 izjavil:

Danes sem z malo "fitnesa" pokosil v 3h s samohodno vrtno kosilnico 10a travnate površine, pred in za hišo, sadovnjak in vinograd. Te robotske kosilnice zaenkrat nimajo za burek, mogoče čez 10 let.

Tole se lahko igramo v nedogled, so sicer radijsko vodene:
A tole zadevo verjetno ne bi pustil da jo nek algoritem vodi. Ker če se to zmoti lahko hitro ostaneš brez dreves, rož...

Glede na posnetke BW-ja je robotska čist ok za njegovo parcelco. Če je njegov čas dragocen oz. dobro plačan potem je prav da se je spustu v to investicijo.

Verjetno pa BW moti, da bi mu kakšen teden ležala pokošena trava po trati, predno zgnije ter "izgine". Ker če kosiš 1x na mesec z vrtno, po enem tednu bo trava zgnila in izginila. Je pa res potrebno malo počakati, Pa še hoditi ne moreš tisti čas po trati ker se vse na čevelj prime.

Zanimivo je gledati koliko komplicirate glede vodenja kosilnice. V končni fazi, tudi če bi implementirali vse vaše ideje o kompliciranih in dragih sistemih vodenja, bi bila trava isto pokošena kot z random algoritmom. Le več dela bi mel za postavitev sistema pa mal manj časa bi trajalo (kar nekak ni lih pomembno glede na to da robotov ne plačujemo po urah a ne?) ;)

Saj veste kak gre tisti inženirski rek - KISS (Keep It Simple Stupid). Manj servisiranja, lažja postavitev, isti efekt.

s1m0n je 2. maj 2011 ob 23:27 izjavil:

Lepo, da napolniš kompostnik v dveh sezonah jaz ga z dvema konšnjama :).
No jaz osebno nisem razmišljal o robotu ker verjetno ne bi bil zadovoljen z rezultatom. No v večini bi verjetno pokosil nekateri deli pa bi bili pretežko za njega :) mehka zemlja, naklon...

Kako dolgo pa potrebujejo ti roboti, da pokusijo recimo 100x10m ?

Tale kosilnica, ki jo imamo pri nas doma premaga 25% naklona, to sicer ni relevantno, ker je parcela ravna, z nekaj manjsimi kuclji, ki niso omembe vredni.

Parcela je velika priblizno 500 kvadratov, je pa res, da je nisem nikoli tocno zmeril in natancnih mer ne vem. :) Morda pa ob priliki skiciram, zmerim in zracunam tocno povrsino hehe.

Koliko casa potrebuje da pokosi? Po pravici povedano ne vem. Ko sem prvic zagnal kosilnico je bila trata po kakih 12ih urah kosnje pokosena. Zdaj je trata pokosena sproti, sem pa tja se dvigne kak regratov cvet, ki ga 'random pattern' se ni ujel (al pa se ni zacel delovat herbicid proti sirokolistnemu plevelu :>), drugace pa vse pod kontrolo. :)

Ravnokar gledam kako sosed kosi svojo travo, moja kosilnica ga pa po desni prehiteva... :>

Niti približno primerljive stroške tem, kar se tu predlaga za "optimizacijo" ;)

Pod črto ziher ceneje od takega sistema - navadna 230V električna kosilnica in 4x12V svinca je praktično vse kar rabiš.
Dodaš še 4 motorje od brisalcev, ali pa samo 2 če si škrtica, nekaj servotov in zadeva bi morala lavfati.