DirectX - težavica

Imam dva problema z mojim programčičem, k mu ljubkovalno pravim 3dEngine :)
Uspesno furam mesh okoli po prostoru in več ali manj uboga kar mu pravi logika. Problem je pri rotiranju okoli svojih osi.
Se pravi moja ladica lepo plove, kakor bi mogla, vendar je obrnjena v napačno smer. (leti ritensko ali bočno naprej bol malo)
Pozicijo uspešno spreminjam z:

D3DXMatrixTranslation(&World,p.x,p.y,p.z);

Rotacijo pa bi moral spreminjati z

D3DXMatrixRotationX(&RotX,a);
D3DXMatrixRotationY(&RotY,b);
D3DXMatrixRotationZ(&RotZ,g);

Problem je v kotih a,b,g, ker ne vem kako jih izračunati.
Moja ladica ima pozicijo, Heding , Side in Up vektor. Laico bi rad obrnil v smer Heding.
Ker je heading normaliziran bi morala biti rec preprosta
angleX= cos X (u radianih)
Sem probal več varijant pa mi nikakor ne uspe dobiti pravih rezultatov. Kako pravilno usmeriti objekt, če potrebuješ kot iz vektorja?

Drugi problem imam pa pri transformiranju. v World space mi ni problem. Problem je nazaj. Se pravi moram narediti matrico, iz lokalnih koordinat. Iz Pozicija, Heading, Side in Up. Pa se mi spet nekje zatakne. Če ma kdo kakšen priročen link bi bil zelo srečen, ker najdem samo za World transformacije.

Ja normalno postavitev.
begin scene
for each vehicle
{
zračunaj matrice rotacijo in položaj (&World)
SetTransform(D3DTS_WORLD, &World);
nariši objekt
}
end scene

Zdej razmislam, da bi mogu rotirat z D3DXMatrixRotationAxis okol lokalnih osi objekta.

Ok, od začetka...
Če imaš izračunane vektorje za pozicijo, heading, side in up potem imaš že bazo prostora in te vektorje samo še spakiraš v matriko.
Če imaš 3 rotacije po oseh (pitch, yaw, roll) in neko pozicijo, potem poračunaš vse 4 matrike kot imaš v prvem postu napisano in jih zmnožiš skup v "world" (ali pa sestaviš matriko direkt tako, da izračunaš osi).
Dosti bolj enostavno bi bilo, da pač ladijco postaviš nekam (matrika) in če se premakne naprej za 10 množiš to matriko s translacijo za 10 po z, če se obrne za 10 stopinj levo množiš matriko z rotacijo 10 stopinj levo.

Ni mi pa jasno kaj sploh misliš s tistim "kako izračunat a, b in g"?

Come on... Ta tvoj heading in a sta eno in isto (xaxis = (1, 0, 0) => heading dot xaxis = heading.x => acos(heading.x) = kar kol si že pač v osnovi dal not).
Lahko pokažeš teh nekaj vrstic kode, da bo sploh jasno kaj poskušaš naredit?

No fajn. Lahko pa dodaš še naslednje:
m_World._41 = pos.x; m_World._42 = pos.y; m_World._43 = pos.z; m_World._44 = 1.0f;
In se znebiš matričnega množenja, da spraviš pozicijo not.
Pa m_World._14 = m_World._24 = m_World._34 = 0.0f;

Iz world v local space pa vektor spraviš tako, da ga množiš z inverzom tega m_World.

DirectX (fixed function pipeline, pri shaderjih je itak vse odvisno od tega kako naprogramiraš sam shader) iz nekega razloga uporablja "row major" matrike, ves ostali svet (OpenGL, vsa matematika,...) uporablja "column major" matrike. Rezultat tega je, da so bazni vektorji pakirani v vrstice (kot si že sam ugotovil, glede na to kako polniš m_World) in ne v stolpce. V bistvu moraš vse matrike, ki jih prebereš na oni strani transponirat.

Matrike pusti pri miru. Ni treba nič spremnijat _44 elementa. Vzameš pač samo tiste skalarne produke, ki jih rabiš: 3 za "point" in 4 za "vektor".

Sicer ti pa sploh ni treba pisat onih štirih funkcij. Ima D3DX že vse kar rabiš: D3DXVec3Transform in D3DXVec4Transform.
BTW: Zakaj bi ločeval med local in world? Saj daš matriko za parameter pa je.

Mislil sem izključno zakaj imet ekstra funkcije?
D3DXVec3Transform(&out, &vektor, &toWorldTransform);
D3DXVec3Transform(&out, &vektor, &toLocalTransform);
To je vse kar rabiš.

Glede črt. Sklepam da sedaj uporabljaš striktno D3DXMesh objekte (ki ti prikladno skrije vertex in index bufferje)?
Če se sprijazniš samo s črtami, oziroma "flat" puščicami je zadevo čisto enostavno izpeljat. Matrika je itak ista kot si jo uporabil za ladijco renderirat (edino kar bi lahko naredil je, da jo po potrebi malo skaliraš).
Narediš strukturo:

struct LVertex{
    D3DXVECTOR3 pos;
    D3DCOLOR color;
};

Potem narediš array:

LVertex pBuffer[] =
{
    {D3DXVECTOR3(0.0f, 0.0f, 0.0f), D3DCOLOR_ARGB(0, 255, 0, 0)},
    {D3DXVECTOR3(0.0f, 0.0f, 1.0f), D3DCOLOR_ARGB(0, 255, 0, 0)},
    {D3DXVECTOR3(0.0f, 0.0f, 0.0f), D3DCOLOR_ARGB(0, 0, 255, 0)},
    {D3DXVECTOR3(0.0f, 1.0f, 0.0f), D3DCOLOR_ARGB(0, 0, 255, 0)},
    {D3DXVECTOR3(0.0f, 0.0f, 0.0f), D3DCOLOR_ARGB(0, 0, 0, 255)},
    {D3DXVECTOR3(1.0f, 0.0f, 0.0f), D3DCOLOR_ARGB(0, 0, 0, 255)}
};

Nastaviš skalirano world matriko (po potrebi), nastaviš vertex format, izklopiš zbuffer (po potrebi, da ti ladijca tega ne skrije), za vsak slučaj izklopiš lučke (ker sem že pozabil kako se FF pipe obnaša) in zrenderiraš:

pDevice->SetTransform(D3DTS_WORLD, &m_World);
pDevice->SetFVF(D3DFVF_XYZ | D3DFVF_DIFFUSE);
pDevice->SetRenderState(D3DRS_ZENABLE, false);
pDevice->SetRenderState(D3DRS_LIGHTING, false);
pDevice->DrawPrimitiveUP(D3DPT_LINELIST, 3, pBuffer, sizeof(LVertex));
pDevice->SetRenderState(D3DRS_ZENABLE, true);
pDevice->SetRenderState(D3DRS_LIGHTING, true);

Ker je ta array statičen, se ti ga kasneje splača spakirat v vertex buffer in ga tam pustit (sicer ti DrawPrimitiveUP to naredi vsakič znova).

Najlažje bo, če črte narišeš čisto posebej po koncu vsega ostalega renderiranja (in zakaj za boga renderiraš ozadje nazadnje? ).

Če gredo črte v neskončnost, potem si nekaj zakvačkal z matrikami. Konkretno tisti _44 element v m_World si postavil na 0.