PI regulator

PI regulator ima dva dela, proporcionalnega (P) in integracijskega (I).
P del se odziva na trenutno vrednost napake, kar ti v praksi pomeni, da napaka ne bo nikoli 0.
I del sešteva napake, kar pomeni, da lahko spravi napako na 0.

V PI regulator ti daš dva signala, željeno vrednost in trenutno vrednost. Ti dve vrednosti se med seboj odštejeta, da dobiš vrednost napake (koliko trenuten signal odstopa od željenega). Recimo da imaš v našem primeru ventilator, ki mu želiš regulirat hitrost. Želiš 2000 RPM, imaš pa 1900 RPM; napaka je 2000 - 1900 = 100.

Izhod regulatorja je krmilna vrednost za sistem, recimo da je v našem primeru to napetost, ki jo moramo nastavit ventilatorju. Da dobimo izhod, izračunamo P in I člen, ju seštejemo in to je vrednost, ki jo mora sistem nastavit. P člen je proporcionalen trenutni vrednosti napake * nek faktor, Kp, torej P = 100 * Kp. I člen je integral ali seštevek vseh prejšnjih napak, pomnožen z nekim drugim faktorjem, Ki, torej I(t) = (I(t-1)+100)*Ki. Torej vrednost I člena zdaj (t) je vrednost člena prej (t-1) + trenutna vrednost napake * faktor. Izhod regulatorja je P + I, za naš primer ti to da vrednost napetosti, ki jo mora sistem nastavit ventilatorju, da bo imel željeno hitrost. Vse skupaj je blazno preprosto, edino koeficiente določit tako, da se bo sistem odzval hitro in ne bo začel oscilirat (pri ventilatorju bi se osciliranje kazalo tako, da bi pospešil do max. obratov, se nato ustavil, pa spet do max. obratov in tako naprej), je tricky.
Tko je to na hitro.

Ko začneš, je 0. Potem pa prištevaš napako. Se pravi I(t0) = 0, I(t1) = I(t0)+e(t1), I(t2) = I(t1)+e(t2), ...I(t) = I(t-1)+e(t); e = napaka.

ja.

Ja.

Za K napiši ali pa poskeniraj celoten izraz. Ts je Tsampling, perioda, s katero vzorčiš odziv sistema in iz tega računaš napako in novo vrednost krmiljenja. Ts = 0,5 s ti pove, da na pol sekunde pogledaš izhod sistema, izračunaš napako in novo nastavitev regulacije.

Ta kvadratek vzame vsake pol sekunde trenutno vrednost napake, jo pomnoži s K in da naprej. V bistvu je ta kvadratek en preprost P regulator - vzame napako, jo pomnoži s konstanto in da izhod.