Sferični koordinatni sistem

Upam, da sem dal v pravo izbo.
Torej, bi mi lahko kdo malo razlozil 3D spherical(?) koordinatni sistem in pretvorbo iz tega v kartezijskega(torej, da dobim x,y,z koordinate).Sicer imam eno knjizico, a se ne znajdem najbolje, pogledal sem malo po MathWorldu, pa je tisto malo prevec zame , tako, da bi vsaka informacija in link prisel prav.

[hja, včasih se je težko odločit med oddelkoma "šola" in "Z&T", ampak če misliš, da bolj spada sem, se bom tudi jaz s tem strinjal :)
le naslov sem spremenil v bolj specifičnega -- m.]

Hvala za odgovor, ubistvu sem tole ze vedel, a ne razumem cisto...
Da je:
x = r * cos(theta) in y = r * sin(theta) mi je jasno.
Ne vem pa od kje je r = p * cos(theta) in z = p * cos(theta).
p = oddaljenost od izhodisca.
Mogoce ve kdo, kje bi dobil kaksno sliko, da bi si lazje predstavljal, ta, ki jo imam v knjigi je malo cudna

Hvala!