Pomoč pri izdelavi inverzne kinematike

Pozdravljeni,

upam, da nisem off topic s svojim vprašanjem.

pri svojem delu (izdelava postprocesorjev za CNC stroje) sem naletel na problem pri katerem sem preslab v matematiki, da bi ga rešil.
Gre za to, da potrebujem algoritem za inverzno kinematiko za izračun rotacije okoli dveh poljubnih osi v prostoru, pri čemer so vhodi: Os1, Os2 in Vektor_orodja

V bistvu potrebujem predloge, na koga se mi splača obrniti, da bi mi pomagal izdelati ta algoritem.
Zadeva seveda ne bila zastonj.

Za odgovore se najlepše zahvaljujem.

LP

Ne, ni scara, ampak gre za algoritem, ki bi podpiral poljubno konfiguracijo 5-osnega frezalnega stroja.

Ravno v tem je problem, da kinematičnega diagrama nimam, saj mora algoritem podpirati vse možne kombinacije osi (orientacije).

Mislim, da bo slika bolje razložila, kaj želim: