Arduino senzor rotacije v prostoru

Za robocup soccer robota potrebujem nek senzor, ki bi čim bolj natančno zaznaval rotacijo robota v prostoru. Se pravi da bi deloval podobno kot kompas, da kaže ves čas v eno smer oz. kaže neko odstopanje od neke referenčne pozicije. Robot se premika po tleh, tako, da pridejo v poštev tudi kakšni optični senzorji. Trenutno to delam z MPU-6050 senzorjem (giroskop) ampak bi rad nek hitrejši senzor. Izdelal sem tudi majhno vezje z dvema optičnima senzorjema iz mišk, programsko je senzor deloval, ampak nisem uspel ustrezno namestiti leč, zato zadeva ni delovala dobro.

Lepo vas prosim za pomoč.

Še slika, da vidite kako robot zgleda:

Ne pride v poštev ker tega ne dovoljujejo pravila. Vsi funkcionalni deli morajo biti znotraj robota.

Ziroskop ti ni dovolj hiter? MPU6050 ti sporoca podatke na ~10 ms.
Za orientacijo samo po Z osi rabis kompas, oziroma najbolje ziroskop za hitre premike + kompas za delat popravke ziroskopa (ta ima precej problemov, kar se tice stabilnosti izhoda cez daljsi cas, zato rabis nekaj, s cimer ga korigiras). Moras pa pri kompasu bit pozoren prvo na to, kam ga montiras (da je cim manj magnetnih motenj v okolici, kamor steje tudi magnetni material), drugo pa na to, da ti te motnje popacijo magnetno polje okrog senzorja in ga moras potem kompenzirat.

> Ziroskop ti ni dovolj hiter? MPU6050 ti sporoca podatke na ~10 ms

> Narobe sem se izrazil, procesor ne zmore dovolj hitro brati podatkov iz žirosenzorja

A robota krmiliš s krompirjem? Nabav si kakšen 150 MHz STM32F4 discovery eval board.

Mimogrede, na Arduinu so naredili celega avtopilota za letala/quade/helikopterje/vozila. Si ziher, da imas prepocasen uC?

V drugi temi pa iščem zobnike: Iščem plastične zobnike, nujno
Lepo prosim, če bi kdo malo pogledal, če ima doma takšne zobnike.