Projekcija stožca

V prostoru imamo 4 točke, ki določajo stožec kot kaže slika. Točke 2-4 določajo enakostraničen trikotnik. Polmer ploskve in višino stožca poznamo. S kamero zajemamo sliko in dobimo projekcijo teh 4 točk na ravnino (zaporedje točk projekcije poznamo, ker se izvede kalibracija). A loh dobimo iz teh 4 točk pozicijo in orientacijo stožca? Orientacija je omejena na [-pi/6 pi/6] za vse 3 osi. Poznate kak že napisan algoritem?