Krmiljenje servota s pomočjo L293D H mostiča ter PICa

Pozdravljeni!

Za diplomsko delo imam namen izdelati robota, ki vozi po labirintu po najkrajši poti. Zadeve sem se seveda lotil najprej z mehansko elektronskega vidika. Imam dva Modelcraft Y-3009 servota, osnovno vezje PICa imam že sestavljeno na Protoboardu in na njem naložen Bootloader, da lahko nalagam programe. Problem pa nastane, ko nameravam z L293D čipom krmiliti servota. Za osnovno vezje sem si izbral enega s spletne strani instructables: http://www.instructables.com/id/Control.... Vem, da moram servota mehansko predelati, tako da odstranim mehansko blokado na zobniku ter potenciometer. Na tej shemi pa nista jasni dve zadevi... In sicer: 1. Servo ima 3 kable (+,- ter signal), na shemi pa sta povezana samo dva kabla. Na tej shemi je seveda uporabljen DC motor. Jaz pa imam namen, kot že rečeno uporabiti predelan servo, ki deluje na podoben princip. Verjetno moram torej povezati +,- kabla? Katerega na kateri pin od mostiča? Kaj potem narediti s kablom za signal?
2. Iz H-mostiča so potem napeljani še štirje inputi, ki jih pripeljem na mostič iz PICa. Iz kje (PIC) na katere pine (L293D) jih pripeljem?

Uporabljam PIC 18F25K22.

Prosil bi, za kakšne koristne informacije oz. vire ali literaturo, s katero si lahko pri tem pomagam ali vsaj bolj razjasnim situacijo.

Hvala in LP.