» »

robot: pozicija v ravnini

robot: pozicija v ravnini

ql000 ::

Mene zanima kako bi lahko rešil problem lociranja robota v nekem poligonu? Naprimer: imam nek poligon kvadratne oblike, ki ima na mejah npr. žico, ki jo lahko zazna z hallovimi senzorji. Potem izvedem premik iz enega oglišča do drugega, robot se obrne in ponovi gibanje ob (navidezni) črti poti, ki jo opravil prej. Pa recimo, da je to poligon 100x100m. Jaz imam idejo, da bi imel stacionarna dva sprejemnika na robotu pa anteno, ki bi se vrtela. Ko bi bila antena pravokotno na prvi sprejemnik bi bila to 1. informacija oz. 1. kot, ko bi se antena še malo zavrtela bi dobil informacijo o 2. kotu. Samo se mi zdi, da malo kompliciram! Kako bi se to dalo rešit na bolj pameten način?

slovencl ::

Kamera nad celotnim poligonom.

Zgodovina sprememb…

  • spremenil: slovencl ()

Highlag ::

Enkrat so na Scrapheap challenge-u :D Morali z avtomobilom, ki je imel zatemnjena stekla, tako da šofer ni videl kam vozi prevozit nek labitint in en team je imel med drugim tudi zvočno navigacijo. Rabiš oddajnik zvoka kakšen ultrazvočen in stereo sprejemnik z dvema usmerjenima mikrofonoma. Ko mikrofone vrtiš ima enkrat en boljši sprejem drugič drugi. S tem lahko določiš smer izvora. Če nastaviš več izvorov različnih fekvenc bi se dalo zbrati izvor in mu slediti.
Never trust a computer you can't throw out a window

ql000 ::

finta je še v tem, da mam zaenkrat PIC-a 18F452 in bi ga rad izkoristu, pač ker je plata že narejena, ne bi rad ravno kakega PC on Board kupoval! Za kamero rabim že kar oreng mašino za sliko sprocesirat, poleg tega, da bi se jebal cel mesec al pa 3, sam da bi za obdelovo slike algoritem spisal!

neoto ::

Kaj pa če uporabiš dva izvora zvoka ter radijsko povezavo?
Po radijski povezavi pošlješ signal, hkrati pa prižgeš prvi zvočnik. PIC lahko potem izmeri razdaljo od zvočnika (zvok potuje veliko počasneje od radijskih valov). Potem pa še isto ponoviš za drugi zvočnik. PIC lahko potem s pomočjo teh dveh razdalj izračuna točen položaj znotraj polja.

ql000 ::

Kaj pa varianta z PC onboard kartico. Kje se da to kje v SLoveniji kupit?

neoto ::

išči VIA mini-itx matične plošče

ql000 ::

@neoto: to je to, pa plata ni tako draga (cc. 36k SIT). OK, zdej mogoče malo n00b vprašanja samo, če grem kupit zadevo rabim informacije in mnenja.

Kako se zadevo programira? Programski jezik se da nejbrž izbrat, samo v čem oz. kje programiraš? Nekaj sem bral o variantah OS-a Linux, WindowsXP embeded, WinCE, QNX,... samo si ne predstavljam zadeve najbolje. Kako je z dokumentacijo I/O portov ipd.?

neoto ::

Vidim, da si gledal najzmogljive Viine mini-itx plošče. Za tvoje potrebe bi zadostovalo že kaj cenejšega.
Drugače pa je to čisto prava matična plošča in nima nekih dodatnih I/O portov (razen I2C).
Gor naložiš pač neki operacijski sistem (kot si že sam ugotovil) in programiraš v programskem jeziku po želji. Ponavadi za takšne stvari uporabijo kakšno minimalno distribucijo linux-a in programe v c/c++.

ql000 ::

Ma, če zamnenjam arhitekturo, mi to potegne toliko zadev za sabo, da bom kar pri PIC-u ostal. Za PIC-a imam vse: programator na plati (JDM), programsko opremo (Compiler), pa že kar nekaj sem naredil s PIC-i. Jih bom pa nizal v podenote preko I2C, ki bo za mojo zadevo čist ql.

Danes sem cel dopoldan prebil na netu in gledal, kaj uporabljajo podjetja (možgani robota). Najbolj me je impresionirala rešitev, kjer uporabljajo Hitachi-jeve 32 bitne mikrokontrolerje. Sam spet je to odločitev, ki potegne en kup zadev, najbolj me boli finančna plat sprembe arhitekture! PIC-i so djabe! Skuriš greš po novega ali imaš pa kake sample doma!


Vredno ogleda ...

TemaSporočilaOglediZadnje sporočilo
TemaSporočilaOglediZadnje sporočilo
»

Robotika

Oddelek: Elektrotehnika in elektronika
263030 (1718) darkolord
»

Reset mikrokontrolerjev

Oddelek: Elektrotehnika in elektronika
8738 (629) Highlag
»

programiranje mikrokrmilnikov?

Oddelek: Elektrotehnika in elektronika
345584 (4993) radiator
»

Priključitev mikrokrminlnika pic16f877 na USB vmesnik.

Oddelek: Elektrotehnika in elektronika
352017 (1461) _EN_
»

Povezave !! - brez kablov - Wireless - Kako to izpeljati

Oddelek: Kaj kupiti
5948 (814) janezl

Več podobnih tem