tri vs. štirikopter

Problem trikopterjev je pomoje v tem da mora biti zadnji motor gibljiv, in ga zato naredi bolj občutljivega na padce ali poškodbe. Tako ali tako se quade ali trikopterje krmili preko plošče ki vsebuje giroskope in vso pamet za lep let, tako če je pravilno nastavljena pamet kopterja oba letita zelo lepo

http://www.rcgroups.com/forums/showthre...

Sicer nisem ravno ekspert, ampak če želimo doseči, da taka naprava lahko v zraku miruje, potem mora imeti sodo število rotorjev, ki se paroma vrtijo v nasprotnih smereh, tako da naprava kot celota ne rotira. Trikopter se bo v splošnem vrtel okoli svoje osi, kot je lepo vidno iz videa zgoraj, ki ga je prilepil Mihec87.

Seveda pa, kot je povedal Fave, lahko na isto os namestimo dva nasproti vrteča se rotorja, in tako dosežemo enak efekt (čeprav je to potem že šest-kopter). Verjetno pa drži, da je tak sistem težje upravljati oziroma je krmilni sistem bolj zapleten.

Fave je 28. dec 2013 ob 09:16 izjavil:

Unilseptij, ravno zato je pri tricopterju potrebno, da je "zadnji" motor montiran na servo, ki ga potem lahko obrača.

Kateri je "zadnji" motor? Kako lahko z obračanjem enega motorja dosežeš, da se skupna vrtilna količina izniči? Po mojem to ni mogoče, ne glede na to, kako postaviš motorje. Je pa verjetno možno narediti neke sorte dvo-kopter, ki bi imel dodatni rotor (nekako tako kot helikopter) za kompenzacijo vrtilne količine. Ampak potem je bolje glavna rotorja tega dvo-kopterja poganjati v nasprotno smer in potreba po dodatnem rotorju izgine.

Če se prva dva rotorja vrtita v nasprotnih si smereh, potem to pomeni, da tretji rotor kompenzira le svojo lastno vrtilno količino. To je nemogoče, tako kot je nemogoče samega sebe za lase potegniti iz močvirja :)

Upoštevati je treba, da tretji rotor sam prispeva dodatno vrtilno količino in ne deluje samo kot neke sorte izravnalnik.

Na tri kopterju se vsi propelerji vrtijo v isto smer..

Trikopter je manj stabilen. Kar ni vedno slaba lastnost, je namreč tudi bolj okreten, predvsem okoli navpične osi se lahko vrti hitreje kot več-kot-tri-kopterji. Pa energetsko verjetno bolj učinkovit. Pa lažje si v zraku predstavljaš kaj je rep in kaj glava. Za popolnoma umirit je sigurno bolj tricky.

Za snemanje in fotografijo vsekakor večkopter, za akrobatiko trikopter. :)

V bistvu je elektronika za trikopter lahko bolj enostavna(4 gyroti(3 motor,1 servomehanizem)), medtem ko štirikopter brez namenske elektronike oz stabilizacije..

Razlika med tricopterjem in quadcopterjem je predvsem v tem :

Tricopter ima dodaten servo za yaw premikanje ( po smeri ) , če je to digitalen in dovolj kvaliteten je super.
Quadcopter ima večjo nosilnost ampak za razliko od tricopterja ni tako agilen v zraku.
Tricopter je neprimerno lažje vodit po zraku kot quadcopter.
Glede stabilizacije je pa tako :
V osnovi oba letita samo z gyroskopi. Ampak tukaj ga mora "pilot" imeti skoraj nonstop v popravljanju smeri.
Če dodamo še acelometer potem se po smeri popravlja sam, vendar ne stoji na mestu.
Če dodamo še barometer potem imamo manj skrbi z višino. Ko pa pride še magnetometer in gps pa je rock solid kot se bi reklo, kar pa ne pomeni da ne more padit z neba. Nobena stvar pač ne ostane na nebu.
Seveda pa nam ne pomaga nič če model ni natačno narejen, regulatorji prilagojeni za multirotorje ( ponavadi se jih flasha z SimonK softwerjem da se jim dvigne osveževanje na 400-500 Hz )
in seveda če niso PID-i nastavljeni v nulo. Ti nam omogočajo da je model stabilen v zraku in ne oscilira in poganja drugačne bedarije.
Kar se tiče elektronike pa je trenutno najboljše :
NAZA - za quadcopterje ( ima sicer zadnje čase probleme z softwerjem )
Ardupilot - super zadeva, tudi z telemetrijo izredno uporabna, deluje pa za razliko od NAZE tudi na letalih in tricopterjih.
Multiwii - meni osebno najboljša platforma bazirana na Atmel 328p procesorjih naprej , zadnje čase se vse bolj uveljavlja ARM procesor. Sicer malo bolj zakomplicirana kot ostale dva, ampak ko enkrat osvojih osnove še najcenejša.

Tiste katere zanima več vabim na forum slovenskih modelarjev, kjer je posebna tema multirotorji in ni vrag da z dovolj firbca in marljivosti ne spravi vsakdo svoj model v zrak.

Še opozorilo : MULTIROTORJI NISO IGRAČE !!!! Preveč vrtečih delov, po možnosti še karbonski propelerji, kateri so skoraj isto kot če bi namestil kuhinjski nož na motor !!!

Hm, nisem pa odgovoril na vprašanje.
Ok stabilnost je predvsem v kvaliteti izdelave, balansirani propelerji in pravilno nastavljeni PID-i.
Ali na hitro : Noben model ni manj stabilen v zraku od drugega. Vse je isto, finta je samo v fini nastavitvi !!

mzakelj je 30. dec 2013 ob 10:51 izjavil:

Še opozorilo : MULTIROTORJI NISO IGRAČE !!!! Preveč vrtečih delov, po možnosti še karbonski propelerji, kateri so skoraj isto kot če bi namestil kuhinjski nož na motor !!!

Yup, prijatelj je moral iti na sivanje prsta, ker se mu je med testiranjem software-a na polno sprozil motor.